本发明涉及一种基于树莓派的仿人实体机器人控制系统，包括：通信单元，用于从上层应用处接收控制指令并解析为动作指令；与通信单元连接的控制单元，用于接收动作指令，并根据动作指令进行语义编码得到动作语义编码流；与控制单元连接的动作单元，用于接收动作语义编码流，并对接收到的动作语义编码流进行解码得到动作码流，在根据控制算法计算得到执行动作数据；与动作单元连接的执行单元，执行单元还与仿人实体机器人上的电机及舵机控制连接，执行单元用于接收执行动作数据，并控制对应的电机及舵机执行所接收到的执行动作数据。本发明解决了现有暂无基于树莓派的仿人实体机器人的控制系统的问题以弥补该技术空白。