本发明公开了基于方向自注意力的车道线检测系统、方法和存储介质，所述网络模型包括主干部分网络和双分支下游网络，双分支下游网络包括与主干部分网络尺度对称的分割解码器网络分支以及方向自注意力网络分支，所述方向自注意力网络分支包括多尺度特征拼接模块、方向自注意力模块。本发明通过分割解码器网络分支逐层恢复特征信息的分辨率，捕获高分率信息提高模型检测的感知区域；通过方向自注意力模块将特征信息按水平和垂直方向进行投影映射，计算出特征点的预测置信度，提高重要区域的信息贡献度。本发明加强了网络模型的特征表达能力，提高了车道线模糊场景下的分割精度，在车辆拥挤、极端光线下感知能力更强，分割轮廓更细腻。