本说明书公开了一种激光点云的去噪方法、装置、存储介质及电子设备，可根据激光雷达发射的激光光线的光线追踪信息，确定激光点云中的遮挡区域，并对处于遮挡区域中的每个障碍物，确定遮挡该障碍物的遮挡物。之后，根据该障碍物与该遮挡物上的双回波点，确定该遮挡物上的双回波点的比例，以基于遮挡物上的双回波点的比例，检测该障碍物是否为镜面反射形成的虚拟障碍物。通过激光光线投射到障碍物与遮挡物上的双回波点的比例，对镜面反射噪点进行检测，有效筛选出镜面反射产生的虚拟障碍物，提高了障碍物检测的准确度，减少了急刹和不合理绕行的问题，进一步提升了车辆行驶的稳定性与安全性。