本公开实施例公开了一种初始位姿的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：在第t时刻，基于各第一粒子分别对应的第t‑1粒子位姿进行预测，获得各第一粒子分别对应的第t粒子位姿，各第一粒子的初始粒子位姿是基于第一GNSS位姿在第一预设范围内进行横向采样获得的；基于各第t粒子位姿分别对应的第t路沿匹配结果和/或第t车道线匹配结果，对各第一粒子的第t‑1权重进行更新，获得各第一粒子分别对应的第t权重；根据各第t权重确定可移动设备的第t定位位姿；若各第一粒子收敛，则将第t定位位姿作为可移动设备的初始位姿。有效减少了粒子数量，提高初始化效率。