本发明公开了一种复合AGV机器人的控制方法及系统，所述方法包括：根据第一智能检测装置，获得第一复合机器人的第一作业物料信息；获得装载复合检测模型；将所述第一作业物料信息输入所述装载复合检测模型中，生成第一装载检测数据；通过采集第一预设引导规划路径的路径数据和探测数据，获得第一驱动数据组，所述第一驱动数据组包括第一路径数据集和第一探测数据集；基于所述第一装载检测数据对所述第一驱动数据组进行二次规划，获得第二驱动数据组，对所述第一复合机器人进行控制。解决了现有技术中存在AGV复合机器人在作业控制时，由于其功能单元较多，随着物料的变化进行适应性协同控制弱，智能化程度低的技术问题。