本申请提供了一种无人机高程测绘方法、装置及系统，涉及高程测绘技术领域。该方法包括：首先，获取目标范围的作业类型，根据目标范围的作业类型确定空间坐标点，空间坐标点用于标定无人机的数据采集位置，空间坐标点与作业类型匹配；然后，获取无人机位于每一个空间坐标点时的采集数据集，采集数据集包括雷达扫描点云、多目视觉点云以及位姿数据；最后，根据全部采集数据集,得到目标范围的高程信息。本申请的方法能够实时快速的测量农田的高程，并且还具有成本低、方法流程操作简单以及测量耗时短的优势。