本发明属于焊接技术领域，具体公开了一种焊接系统及焊接控制方法，其用于将第一管件焊接于结构件，结构件形成有坡口，焊接系统包括焊接机器人、测量装置和控制装置，待所述第一管件和所述结构件预定位后，用于测量所述第一管件的第一位置信息及所述坡口的第一轮廓；控制装置被配置为能够根据所述第一位置信息及所述第一轮廓建立坡口模型，并计算得到所述第一管件的实际同轴度数据，根据所述坡口模型以及所述实际同轴度数据，并结合目标同轴度数据分析确定第一焊接工艺；并被配置为能根据坡口模型与目标同轴度分析确定第一焊接工艺，以使得焊接机器人完成第一管件与结构件的高效率的自动焊接，并减小管件焊接后的变形量，提升焊接精度。