一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器及制备方法，传感器包括第一结构层、第二结构层、第三结构层和第四结构层，其中第一结构层为类人体表皮的膜层，用于封装第二结构层、第三结构层和第四结构层；第二结构层为PDMS填充织物层，无间隙连接在第三结构层的上表面，用于模拟机械力的传输通道；第三结构层为导电敏感材料层，用于模拟皮肤触觉感受器，无间隙连接在第四结构层的上表面；第四结构层为电极衬底，用于模拟传输的离子通道。本发明结构新颖，平衡了灵敏度和量程之间的矛盾，使触觉传感器拥有超宽的量程、更高的灵敏度、更短的响应时间、更好的稳定性。