本发明公开了一种圆形针织机转移拾取装置及拾取方法，包括套取组件，所述套取组件的下方设置有抓取组件，所述套取组件和所述抓取组件为同心圆设置，所述套取组件和所述抓取组件分别设置有若干对应配合的可径向移动的套取针和抓取片，所述套取组件和所述抓取组件之间设置有驱动两者相对上下移动的轴向驱动装置。本发明通过在套取组件下设置可轴向上下移动的抓取组件，当袜类织品编织编织完成后，由下方的抓取片通过轴向和径向移动与套取针配合将线圈从织针脱离转移。本发明通过抓取片的配合将线圈从织针上脱离转移到套取针的V字形半闭环外并由抓取片抓固牢能够防止针织线圈在转移过程中意外脱离，确保转移过程稳定、运行可靠。