本发明公开了一种不完全信息下分布式AGV目标跟踪算法，包括建立模型、确定不完全信息算法、进行局部计器、最后基于扩散策略的自适应融合估计器，本算法用于指导AGV进行目标定位和目标确认，广泛适用于各款式AGV在定位、行进过程中以及目标确认各方面的使用。所述算法用于物流的输送，本算法充分解决了在AGV运行时,由于激光扫描导航或其他导航方式在环境、异常障碍物或自身故障等原因出现测量丢失，或因电磁干扰、自身故障或目标运动时激光反射界面急剧变小等原因导致测量丢失现象，通过基于后验置信度的残差检测算法来确定是否发生。