本发明公开了一种无人船自主停泊定位方法、装置及相关组件。该方法包括测量标志物与返航终点的相对位置关系；使用雷达检测每一标志物，并得到对应标志物在雷达点云坐标系下的点云；以各标志物的中心点为坐标原点，建立北东坐标系，计算出无人船在北东坐标系下的坐标，并根据北东坐标系与地理坐标系的转换关系，转换得到无人船的当前经纬度坐标；以无人船的当前经纬度坐标为控制起点，控制无人船向返航终点的经纬度坐标行驶，并使得无人船在到达返航终点后停止行驶。该方法在无人船停泊场景下对船只与岸基相对位置的定位精度较高，能够基于岸基上的标志物对船只实现精准定位，确保无人船准确的停在返航终点。