本实用新型公开了一种自适应管径的管道机器人，属于管道机器人技术领域，包括机器人壳体以及安装在机器人壳体侧面上的摄像头，机器人壳体的两端均铰接有伸展收缩行走杆组件，每组伸展收缩行走杆组件均包括两根行走驱动杆，机器人壳体的周侧外壁对称焊接有四组铰接板件，行走驱动杆远离驱动辅助轮的一端铰接在铰接板件内部，在机器人壳体的内腔中安装有伺服电机，伺服电机通过齿轮传动组件连接有用于带动两组伸展收缩行走杆组件同步运行的双头螺杆部件，双头螺杆部件的两端螺纹方向相反。该自适应管径的管道机器人，不仅适用不同管径的管道，同时便于同步运行的伸展和收缩，提高管道内运行的效率。