本实用新型公开了一种夹爪装置及具有该夹爪装置的工业机器人，包括：两个同步带轮和绕设于两个同步带轮上的同步带；相对设置的第一夹爪和第二夹爪，两者分别与同步带轮不同侧的同步带对应相连；连接于第一夹爪和第二夹爪之间的伸缩组件，其具有伸出状态和缩回状态，伸缩组件处于伸出状态时，第一夹爪和第二夹爪松开工件；伸缩组件处于缩回状态时，第一夹爪和第二夹爪夹紧工件。在第一夹爪和第二夹爪打开和闭合的过程中，第一夹爪和第二夹爪之间的中心位置始终保持不变，使得夹爪装置具有对中功能，第一夹爪和第二夹爪夹紧不同工件时，均能保证不同工件的中心处于同一位置，确保不同工件定心的统一性，方便在夹取或转移工件时对不同工件进行定位。