本实用新型公开了一种多节灵活摇摆的仿生鱼，包括鱼身、胸鳍、背鳍、驱动装置、摆动鱼身、尾鳍和平稳机构，本设计通过鱼身内部设置有平衡机构，在鱼身受撞击时，鱼身发生倾斜，使固定框滑动，而配重珠沿固定框内壁滑动，配重珠使固定框进行复位，达到了对鱼身进行保持平衡，平稳移动，避免鱼身受撞击而发生倾斜的有益效果；通过滑框内侧设置有滑动结构，在滑框滑动时，滚动体沿导轨表面进行滑动而转动，从而提升滑框的滑动效果，达到了对滑框进行提升滑动效果，避免滑框发生摩擦而滑动不便利的有益效果。