本实用新型公开了一种基于三维定位抓取的垃圾分拣装置，涉及垃圾分拣技术领域，包括垃圾桶上层和垃圾桶下层，所述垃圾桶上层由型材架、顶盖、放线盒、步进电机一、同步轮、同步带、槽轮、滑车、摄像头、机械爪、垃圾收集平台、丝杠螺母、丝杠、舵机、步进电机二和步进电机三组成。本实用新型的顶盖可以进行摄像头识别，控制系统放在放线盒里，放线盒在顶盖下面，如果出现故障便于检查；垃圾收集平台可以实现Z轴方向上的移动，机械爪可以实现X,Y轴方向上的移动，这样垃圾分拣装置就可以在三维空间内抓取垃圾，可以进行多种类垃圾的分类，大大提高了垃圾分拣的效率，而且装置占用面积小，极大的解决了环保问题。