本实用新型公开了一种工业焊接机器人用零部件夹持机构，包括夹持结构和机械臂，所述机械臂内部内设有转动组件，所述转动组件包括转动件、转杆、齿轮组和连接杆，所述转杆竖直设置在所述机械臂内，所述转动件垂直所述转动件设置，所述转动件通过齿轮组和转杆连接，所述连接杆第一端通过固定套和转杆相固定、第二端穿过所述夹持臂并延伸至外部和夹持结构相固定。当转动件的转动时，由于转杆竖直设置在夹持臂内并通过齿轮组将其与转动件相配合，使转杆也能够随着转动，而连接杆通过固定套固定在转杆上，因此可以随着转动，由于夹持臂上设置预定的滑道转动，因此安装在夹持结构上的物件能够圆周运动，对其进行不同部位进行焊接。