本实用新型公开了一种拉簧式连杆机构及连杆组件，属于协作机械臂的技术领域，拉簧式连杆机构包括底座，底座上设有第一连杆组件，第一连杆组件上设有多个与第一连接组件铰接且平行间隔设置的连杆，第一连杆组件上还设有与连杆同步转动的连接件，连接件与底座之间设有若干个拉簧，拉簧的两端分别与连接件及底座连接，连杆的顶端设有第二连接组件，第二连接组件上设有安装板。本实用新型取得的有益效果：将拉簧设置在底座上，释放了连杆上的安装空间，连杆的厚度可以做很小，轻薄程度符合要求，且整体美观。