本发明涉及一种模块化结构构型手臂，其包括依次相连的肩关节机构、大臂、肘关节机构、前臂、腕关节并联机构以及手部；肩关节机构包括第一电机、第二电机以及第三电机；所述肘关节机构包括连接于大臂上的第四电机，第四电机远离大臂的一端设置有第五电机；腕关节并联机构包括连接于前臂上的第六电机以及连接于第六电机上的第七电机；第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机以及第七电机上均设置有结构相同的电磁刹车机构，当检测到机械臂运动范围内有障碍物时，电磁刹车机构能够及时控制对应的电机停止运动。本发明具有解决机械臂易与障碍物出现碰撞，导致机械臂容易损坏问题的效果。