本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取螺旋桨的多个扫描数据点，并根据多个扫描数据点确定离散化三维模型；获取球体飞行物的运动方程；根据离散化三维模型的模型参数、运动方程以及球体飞行物的半径，确定球体飞行物的质心相对于螺旋桨的运动轨迹方程；根据离散化三维模型，确定螺旋桨表面各扫描数据点的空间位置；根据运动轨迹方程和螺旋桨表面各数据扫描点的空间位置，确定螺旋桨与球体飞行物是否发生碰撞。从而，在碰撞检测中考虑了螺旋桨和飞行物的实际轨迹和物理结构，实现了对螺旋桨和球体飞行物是否发生碰撞的精确检测。