本发明公开了一种电梯困人检测系统及其控制方法，系统包括：轿门到位检测模块，用于检测电梯轿门是否开关到位；人体感应模块，用于检测电梯轿厢内是否存在人体；姿态采集模块，用于采集电梯轿厢的实时姿态；控制器，轿门到位检测模块的输出端、人体感应模块的输出端以及姿态采集模块的输出端均与控制器的输入端连接；显示模块，控制器的第一输出端与显示模块的输入端连接；通信模块，控制器通过通信模块与云平台通信连接。本发明的电梯困人检测系统可作为第三方监控系统独立运行，无需与电梯系统协同运行或进行数据交互，检测准确、可靠性高，有效提高了电梯困人检测的普适性，降低了电梯困人的危害，可广泛应用于电梯监控技术领域。