本申请提供一种激光雷达温度补偿关系采集系统及温度补偿系统，涉及激光雷达技术领域。该采集系统包括：处理器、发光模块、收光模块、温度采集模块、高压监测模块；发光模块、收光模块、温度采集模块、高压监测模块均与处理器连接；发光模块用于在处理器控制下向目标物体发射激光；收光模块用于接收目标物体的反射光，并根据反射光向处理器发送对应的脉冲信号；温度采集模块用于采集并向处理器传输测试环境温度；高压监测模块用于采集向处理器传输收光模块的电压；处理器用于根据测试环境温度、电压、脉冲信号，获取温度补偿关系。从而，通过获取激光雷达的温度补偿曲线，消除温度变化对雷达系统测距误差、计算反射率误差的影响。