本发明提供工业机器人控制器基于串口的一种IO通信方法，对工业机器人进行控制，包括如下步骤；所述控制器工作流程如下：第一步，控制器上电初始化，进入“PREOP”状态，并等待“配置请求”；第二步，控制器收到无效“配置请求”，发送无效“配置回应”，继续等待“配置请求”；第三步，控制器收到有效“配置请求”，发送有效“配置回应”，进入“SAFEOP”状态，并等待“读输入数据”；第四步，控制器收到“读输入数据”，进入“OP”状态，并发送“写输入数据”，实现了成本低和货源充足的目的，在达到同样功能性能前提下，有效地降低了成本并保证了供应链安全。