本发明提供一种用于应急救援的踝关节助力外骨骼及助力外骨骼设备，脚部支撑机构包括均设置有弹性储能组件的前脚支撑和后脚支撑；被动储能机构包括弹性助力件、连接于小腿穿戴机构后侧的套筒以及伸入套筒并连接于后脚支撑后侧的拉杆，弹性助力件容置于套筒内且两端分别与套筒、拉杆抵接，拉杆能在套筒内往复做轴向运动并挤压或释放弹性助力件。本发明中的弹性助力件和弹性储能组件能共同为消防员提供助力，且保证弹性助力件的内置不外露，防止弹性助力件被卡住，提高了整机安全性，能适应崎岖不平、有石子石块的道路，避免了适用环境有局限的情况。