本发明提供了一种杂质离子掺杂再生的三元正极材料及其制备方法和应用，所述制备方法包括：(1)将废旧三元正极材料进行酸浸和分离，得到一次滤液，一次滤液中包括活性金属离子和杂质离子，杂质离子包括铝、铜、铁、钙、镁、锌、钠、钾或氟中的任意一种或者至少两种的组合；(2)将一次滤液进行除杂和固液分离，得到二次滤液；(3)将二次滤液进行元素复配、喷雾热解，得到三元氧化物前驱体，将三元氧化物前驱体烧结，得到杂质离子掺杂再生的三元正极材料。本发明将废旧三元正极材料进行酸浸、喷雾热解和烧结，制备得到杂质离子掺杂再生的三元正极材料，其具有较高的放电容量、较好的库伦效率、较长的循环寿命和良好的循环稳定性。