本公开是关于一种基于能耗和链路质量的路由选择方法，该方法包括：建立软件定义飞行自组网模型，该模型包括一个控制节点和多个传输节点；多个传输节点在一个广播间隔时间内，分别生成各自的属性数据包，并将各自的属性数据包分别上传给控制节点；控制节点根据接收到的所有属性数据包生成网络拓扑，并根据生成的网络拓扑，利用蚁群优化算法分别计算出每个传输节点的选择概率，最后通过该选择概率确定最佳路由进行数据传输。本公开不仅能够保证较低的网络时延和网络开销，同时提高了网络吞吐量，而且能够保证所有传输节点能量消耗的均衡性，使每个传输节点的综合性能表现优异。