本发明公开了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，涉及工业机器人技术领域，包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上。所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，夹持操作简单方便，通过所述防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性，通过设置CPU组件控制内部驱动部件的运转，完成工件的磨抛加工，操作便捷，安全性能好。