本发明公开了一种系留无人机车载降落控制方法，包括：系留无人机接到降落指令后，先垂直爬升或下降到返航点，再水平返航到悬停点；在悬停点改变航向，使系留无人机机头方向与车载平台方向对正，接着下降到等待降落点并调整位置使系留无人机与平台对正，当对正误差连续几秒都在对正精度范围内时，控制系留无人机快速下降且在快速下降的过程中，不停计算对正误差，若误差大于降落误差时，系留无人机上升至等待降落点，重复对正至降落过程；当系留无人机快速下降到小于停桨高度时，系留无人机停桨，自由落体至车载平台；本发明使得大尺寸多旋翼飞机能够在相对较小的平台上降落，实时计算降落精度，不符合落地条件时进行复飞，避免事故发生。