本发明公开了一种可编程逻辑控制器控制方法、装置、设备与可读存储介质，属于可编程逻辑控制器领域。本发明通过在控制程序执行时，获取对应的在线修改部分，所述在线修改部分包括可中断继续部分和阻塞部分；获取所述控制程序执行的实际执行时间段，并基于所述控制周期和所述实际执行时间段，计算得到无扰时间段；调度所述可中断继续部分在所述无扰时间段进行加载；当检测到所述可中断继续部分全部加载完成后，阻塞下一所述控制周期所述控制程序的执行，并在下一所述控制周期开始时加载所述阻塞部分，以完成对所述控制程序的修改，实现了既能保证在控制程序运行中对程序进行修改，又在整体上不对控制周期造成过大的抖动。