本发明公开了一种机器人导航方法、机器人以及存储介质，其中所述方法包括：所述机器人的决策模块重新规划局部路径以获得最优预测路径，其中，所述机器人的决策模块按预设频率重新规划局部路径；判断所述最优预测路径是否满足预设条件；在所述最优预测路径满足所述预设条件时，将所述最优预测路径作为最优目标路径；控制所述机器人从当前行驶路径切换至所述最优目标路径，并根据所述最优目标路径行驶。通过加入一个执行前的判断条件，避免了当机器人的决策模块产生误判时，直接将错误的目标路径发送至机器人执行，提高了机器人行驶过程中路径切换的容错率，解决了机器人行驶途中路径震荡的问题。