本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种外参标定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取第一点云数据，并根据所述第一点云数据确定z轴平移参数；其中，所述第一点云数据为机器人的深度相机采集的地面的点云数据；获取第二点云数据和第三点云数据，并根据所述第二点云数据和所述第三点云数据确定x轴平移参数、y轴平移参数和旋转参数；其中，所述第二点云数据为所述深度相机采集的垂直相交墙面的点云数据，所述第三点云数据为所述机器人的激光雷达采集的所述垂直相交墙面的点云数据。通过本申请，无需借助于特定标定物，仅依靠地面和墙面即可进行外参标定，便利性极佳，利于进行大范围推广与使用，满足实际使用的需要。