本发明涉及铅酸蓄电池生产技术领域，具体为一种用于铅酸蓄电池穿壁焊的伺服焊钳结构，包括伺服电机、精密行星减速器、行星弹性联轴器、夹头滚珠丝杆组件、夹头模块安装板、加强杆件以及焊钳，所述焊钳安装在夹头模块安装板的底部，所述夹头模块安装板的顶部设有第一连接侧板以及第二连接侧板，本发明采用大功率的伺服电机加上精密行星减速器，给系统提供稳定且足够的压力源，通过夹头滚珠丝杆组件加上加强杆件，实现焊钳的平稳移动，通过对伺服电机、夹头滚珠丝杆组件组合，实现焊钳多点精准定位，满足各种工艺需求，根据伺服电机的恒力矩特点，调整控制焊钳电极的间距，实现衡定的夹紧力。