本发明涉及一种钢管内壁清理装置，其包括：滑轨小车，其可左右移动的设置在滑轨架上，所述滑轨小车右侧水平均设有若干根铣刀杆，所述铣刀杆左端与旋转驱动装置相连，右端固设有铣头；钢管压头和钢管顶头，所述钢管压头通过螺栓水平设置在压管架上，所述压管架底部均设有若干个压槽，所述钢管顶头通过升降装置设置在钢管压头下方，钢管顶头上均匀设置有若干个与所述压槽相对应的卡管槽，所述卡管槽间距与铣刀杆间距相对应设置；上料链条，其包括对称设置在安装架两端的从动链轮链条传动组件，两组从动链轮链条传动组件与同一传动轴相连，所述传动轴还与一组主动链轮链条传动组件相连，所述主动链轮链条传动组件中的主动链轮与电机二的输出轴相连。