本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程设备臂架的控制方法、控制器及控制装置。控制方法包括：获取工程设备的臂架做展收动作所需的作业空间的环境信息，其中臂架的展收动作包括多个作业阶段，作业空间包括与多个作业阶段对应的多个作业区域；根据环境信息确定作业空间内是否存在障碍物；在确定作业空间内存在障碍物的情况下，确定多个作业区域中存在障碍物的作业区域；针对存在障碍物的作业区域所对应的作业阶段，执行针对展收动作的安全策略。事先获取作业空间的环境信息，事先确定臂架的展收动作，并确保展收动作中多个作业阶段对应的多个作业区域均不包括障碍物的情况下，才控制臂架进行展收，提高作业的安全性和可靠性。