本发明公开了一种基于双光频梳的三维固态激光雷达探测方法及装置，该方法利用中频线性扫频信号分别对重复频率不同的两个光频梳调制得到两个扫频光频梳信号；一个作为探测光信号依次送入包含N个输入端口的Rotman光透镜；不同输入端口的探测光信号在ϕ平面扫描，同时每个输入端口内探测光信号通过光天线在垂直于ϕ平面的θ平面进行扫描；探测光信号遇到目标后反射回光天线，与另一个扫频光频梳信号实现相干探测，信号处理后可获取目标三维空间分布及速度信息；本发明的三维固态激光雷达探测装置，通过频率色散波束扫描技术、Rotman光透镜波束方向控制技术以及双光频梳相干接收技术，可无机械扫描实现目标三维空间分布及速度信息的高精度测量。