公开了利用来自制动器牵引力控制系统的反馈执行再生制动的方法和系统，尤其是公开了在牵引力降低的表面上操作车辆的方法和系统。该车辆的控制器获得以下中的至少一项：环境信息或GPS信息；基于该环境信息或GPS信息确定降额增量大小；响应于检测到牵引力控制事件，通过基于该降额增量大小对车辆的制动转矩施加转矩限制来强加持续降额。该控制器还基于环境信息或GPS信息来确定验证时段和降额减少时段，以响应于在验证时段期间检测到牵引力控制事件的缺乏而以根据降额减少时段确定的速率减少持续降额。