本发明公开一种转动夹爪，涉及重载机器人夹爪领域，包括驱动机构、外壳支架和两个对称设置的夹持机构，夹持机构包括杠杆组件、活动夹爪组件、传动组件、大臂、小臂和第一连杆组件，杠杆组件包括主动臂、被动臂、连接柱、第一横梁、固定夹爪和第二连杆组件，驱动机构的两侧分别与两个大臂的上端铰接，连接柱的内侧沿周向设置有多个齿以形成不完全齿轮；活动夹爪组件包括第二横梁、竖直杆和活动夹爪，传动组件包括传动杆和传动齿轮，传动齿轮与不完全齿轮相啮合，传动杆的两端分别与竖直杆和传动齿轮转动连接。本发明提供的转动夹爪便于实现对不同尺寸范围轴类坯料的抓取，减少了工人的工作量，提高了生产效率，保证了抓取的稳定性和准确性。