本发明公开了一种基于拓扑地图的多移动机器人调度方法，包括获取待调度区域的地图并建模得到拓扑地图；对获取的拓扑地图进行处理得到压缩宏环图；当待调度区域内的移动机器人接受到新指令或移动到当前连边的设定位置时为移动机器人规划多条候选路径；对多条候选路径进行安全性判断并给移动机器人下达下一步的控制指令；重复上述步骤完成待调度区域内多移动机器人的调度。本发明还公开了一种包括了所述基于拓扑地图的多移动机器人调度方法的系统。本发明通过创新性的算法，在拓扑地图下完全避免了死锁的发生，提高了多移动机器人调度过程的可靠性、灵活性和效率。