本发明涉及一种双冗余型线控液压制动系统及其控制方法，其特征在于，包括：液压能供给层，包括电动助力主缸总成和电动高压蓄能器总成，电动助力主缸总成用于通过电动助力主缸对四轮制动器进行供压和调压，电动高压蓄能器总成用于通过高压蓄能器对四轮制动器进行供压；液流换向层，包括四个液流换向装置；液压力调节层，包括四个液压力调节装置、第一压力传感器和两个轮缸平衡阀，液压力调节装置用于对所述四轮制动器进行调压；四轮制动器用于根据供压和调压结果，对自动驾驶车辆进行制动，本发明可以广泛应用于汽车制动系统和智能汽车技术领域中。