游隼羽毛与掌骨协同运动的仿生连接结构，属于仿生连接结构技术领域。它包括仿生机翼掌骨、仿生初级飞羽及仿生覆羽，仿生机翼掌骨的腹侧设有一层腹侧仿生腱膜，每根仿生初级飞羽均通过腹侧肌腱束与腹侧仿生腱膜相连接，相邻两根仿生初级飞羽之间通过仿生肌腱相连接，仿生覆羽与背侧仿生腱膜之间通过背侧肌腱束相连接，仿生初级飞羽的羽根、仿生覆羽的羽根均通过旋转连接件与仿生机翼掌骨之间相连接。本发明中仿生肌腱采用仿生肌肉技术，不仅满足了仿生羽毛运动的动力来源，控制仿生羽毛的运动，并且牢牢地将仿生羽毛和机翼相连；旋转连接件采用具有单自由度的连接件，符合仿生羽毛的运动要求。