本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种基于标准球阵目标估计的机器人位姿矫正方法及系统。该方法包括下列步骤：S1建立机器人基坐标系、机器人末端坐标系、扫描仪测量坐标系和标准球阵局部坐标系；S2机器人带动扫描仪多角度扫描标准球阵，读取并记录机器人位姿和在该位姿下的标准球阵点云；计算获得机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵；S3将机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的变换矩阵转换为实际六维矢量，该实际六维矢量即为机器人实际位姿，计算机器人实际位姿与步骤S2中读取位姿之间的误差，实现机器人位姿矫正。通过本发明，突破了现有方法存在的瓶颈，具有成本低，实用性强，矫正效率高，适用范围广等优点。