基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统
授权
摘要
本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括：根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。
基本信息
专利标题 ：
基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113342016A
申请号 ：
CN202110697784.8
公开（公告）日 ：
2021-09-03
申请日 ：
2021-06-23
授权号 ：
CN113342016B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
胡满江王智炜边有钢秦晓辉谢国涛秦兆博王晓伟秦洪懋徐彪丁荣军
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门
代理机构 ：
北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
石辉
优先权 ：
CN202110697784.8
主分类号 ：
G05D1/06
IPC分类号 ：
G05D1/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/04
高度或深度的控制
G05D1/06
高度或深度的变化率
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2021-09-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/06
申请日 : 20210623
申请日 : 20210623
2021-09-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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