基于工作空间相似度的外肢体机器人参数优化方法
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摘要
本发明公开了基于工作空间相似度的外肢体机器人参数优化方法，机器人包括多个连杆，执行N种不同的任务，方法包括：S1，构建目标优化函数：Φ(l，α)＝μ1F1(l，α)+…+μnFn(l，α)+μn+1f，其中，μ1、…、μn、μn+1表示权重值且μ1+…+μn+μn+1＝1，l表示连杆的长度，α表示连杆的扭角，Fn(l，α)表示机器人进行任务n时的工作空间WRn(l，α)与人体进行任务n时的工作空间Wn的相似度，f指机器人质量体积的度量指标；S2，利用迭代法迭代l，α，求解Φ(l，α)为最小值时对应的各连杆的长度和扭角值。该方法将工作空间相似度与质量体积指标一同纳入考虑，通过求解目标优化函数的最小值，可以构建出更轻量级、鲁棒性更强的多任务机器人。且提供了个连杆的长度和扭角值作为依据，不必大量试错，有利于提高设计效率和设计质量。
基本信息
专利标题 ：
基于工作空间相似度的外肢体机器人参数优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113435011A
申请号 ：
CN202110609611.6
公开（公告）日 ：
2021-09-24
申请日 ：
2021-06-01
授权号 ：
CN113435011B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
黄剑霍军杨博茹宏格
申请人 ：
华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省鄂州市梧桐湖新区凤凰大道特一号
代理机构 ：
杭州宇信联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
王健
优先权 ：
CN202110609611.6
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2021-10-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20210601
申请日 : 20210601
2021-09-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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