本发明公开一种机器人自动磨削精密齿轮齿廓圆角的装备及工艺方法，装备中的机器人模块设于工作台模块一侧，磨削加工工具模块安装在机器人模块的末端执行器上；磨削加工工具模块中气动刻磨机前端安装成型刀具，气动刻磨机通过夹具、第一L型连接板与XY‑水平滑台上板面相连接；XY‑水平滑台作为靠模的位置调节装置通过连接板连接靠模，靠模同侧安装对刀仪；气缸通过第二L型连接板安装于机器人模块的末端执行器上；气缸的活塞与第一L型连接板连接。本发明装备及方法可保证磨削加工过程中刀具与齿廓线间的距离恒定，避免因机器人定位误差引起的加工质量问题，同时因未采用力传感器进行误差调节补偿，大大节约了成本。