四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。
基本信息
专利标题 ：
四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113138577A
申请号 ：
CN202110528282.2
公开（公告）日 ：
2021-07-20
申请日 ：
2021-05-14
授权号 ：
CN113138577B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
林德福郭凯阳宋韬陶宏王辉孙黎明李斌
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘冬梅
优先权 ：
CN202110528282.2
主分类号 ：
G05B19/042
IPC分类号 ：
G05B19/042
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B19/00
程序控制系统
G05B19/02
电的
G05B19/04
除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器
G05B19/042
使用数字处理装置
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2022-04-29 ：
著录事项变更
IPC(主分类) : G05B 19/042
变更事项 : 发明人
变更前 : 林德福 郭凯阳 宋韬 陶宏 王辉 孙黎明 李斌
变更后 : 王辉 郭凯阳 宋韬 林德福 陶宏 孙黎明 李斌
变更事项 : 发明人
变更前 : 林德福 郭凯阳 宋韬 陶宏 王辉 孙黎明 李斌
变更后 : 王辉 郭凯阳 宋韬 林德福 陶宏 孙黎明 李斌
2021-08-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 19/042
申请日 : 20210514
申请日 : 20210514
2021-07-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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