本发明公开了一种大棚果园割草机器人及其控制方法，大棚果园割草机器人包括机器人本体、割草执行装置、行走装置、动力系统和控制系统，控制系统包括环境数据采集模块、视觉循迹传感器模块、微控制器和循迹传感器模块，微控制器用于根据采集的大棚果园的环境数据、识别的大棚果园植株信息和割草轨迹，促使割草机器人按照规划出的最佳割草路径行走，同时控制割草执行装置调节割草的高度与宽度，切割识别出的杂草。本发明自动化程度高、具有操控灵活简便，转弯半径小优点，能够实现智能化；自主完成预定区域的割草任务，工作期间无需人为干预，且具有高效、便捷、安全等特点；完成自动割草作业，达到节约人力、减少劳动强度、提高作业效率。