本发明提出一种基于无人机中继的高效无线隐蔽传输方法，无人机以全双工模式工作，作为向地面K个传输节点发送数据的数据发送器；在一个时隙内，至多有一个传输节点被指定进行数据传输；所述无人机配备两根发射天线，其中一根天线用于数据发送，另一根天线用于产生人工噪声；通过逐次凸优化技术，联合优化传输节点唤醒时间表和无人机的飞行轨迹，以及受实际约束的用户调度策略，以确保传输节点用满足可靠传输的最小能耗来接收无人机的数据，同时确保无人机向每个指定传输节点隐蔽地发送信息。其可以显著地节省无线传感节点的能耗，并且被非指定节点检测到的概率大大降低。