本实用新型公开了一种机械手驱动装置，包括：底座，所述底座内侧的上下两处分别固定设置有安装柱；驱动结构，所述驱动结构位于底座的外侧，所述驱动结构包括转动辊、第一转动电机、支撑板和液压缸，所述底座内转动设置有转动辊，所述转动辊的一端固定连接有第一转动电机，所述转动辊的另一端固定套接有支撑板。本实用新型通过第一转动电机带动转动辊转动，可以带动机械手结构转动，便于调节机械手结构的抓取方向，还能通过液压缸带动机械手结构进行伸缩，达到调节机械手结构长度的效果，然后通过第二转动电机带动两个第一转轴同时转动，就能使夹持臂代替人手完成一些夹持的过程，结构简单且便于操作。