本实用新型提供了一种可拆卸式仿生机器鱼多关节机构，属于仿生机器技术领域，用于解决现有仿生鱼运动不够灵活、效率比较低、结构复杂且生产成本高的技术问题。本实用新型包括鱼体构件、用于连接鱼体构件的节间连接件、端部连接件和尾鳍，鱼体构件包括依次连接的首端鱼体构件、若干中间鱼体构件和末端鱼体构件，首端鱼体构件与中间鱼体构件之间通过节间连接件活动连接，末端鱼体构件与中间鱼体构件之间均通过端部连接件和节间连接件活动连接，相邻两个中间鱼体构件之间通过节间连接件活动连接，鱼体构件中设置有驱动线，驱动线与驱动器连接。本可拆卸式仿生机器鱼多关节机构具有运动灵活、功率消耗低、结构简单、拆装方便、生产成本低等优点。