本实用新型涉及一种力感知的伺服驱动模块，包括机架、高速旋转驱动部件、高速级减速传动机构、蜗轮蜗杆传动机构、蜗杆支撑测力机构和控制电路，高速级减速传动机构与高速旋转驱动部件的输出轴齿轮啮合，蜗轮蜗杆传动机构包括蜗轮部件和双联传动蜗杆部件，双联传动蜗杆部件的上端与高速级减速传动机构的输出端传动连接，双联传动蜗杆部件的下端与蜗轮部件啮合，蜗杆支撑测力机构包括蜗杆支撑测力轴和端面轴向力检测传感部件，蜗杆支撑测力轴与机架固定连接，蜗轮部件的中心设有蜗轮输出轴，在蜗轮输出轴外设于角度检测器。本实用新型结构紧凑，可以适应从毫瓦级到千瓦级的传动需求，同时降低成本。