本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件，手术末端依次包括以下连接结构：第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；第一硬性管道和第二硬性管道中设有空心通道，第一软性管道和第二软性管道中设有若干隔板，隔板设有若干通孔，空心通道和通孔中穿设有钢丝用于调控第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向单孔手术机器人多自由度器械组件。采用该手术末端制作的单孔手术机器人多自由度器械组件只需要通过一个开口即可置入多种手术器械，无需开设多个开口，将大大减少手术创伤和设备的体积，而且各手术器械的操作相互独立，精确可靠。